TY  - DATA
AU  - González Gómez, Juan
TI  - Diseño de robots ápodos
SN  - 8447020630
PY  - 2003///.
CY  - Madrid: 
PB  - s.e., 
KW  - Robótica
KW  - Microbótica
KW  - Mecatrónica
KW  - Cibernética
KW  - Inteligencia artificial
N2  - En este trabajo se realiza un estudio teórico sobre los robots ápodos existentes, centrándose en la robótica modular reconfigurable aplicada al problema de la locomoción. Se diseña un módulo pequeño y sencillo, con un servomecanismo, que permite construir robots ápodos que se puedan mover bien en línea recta o bien en un plano. Con cuatro de estos módulos, se construye el robot ápodo Cube Reloaded y se adapta el software y la electrónica desarrolados en Cube 2.0, un gusano ápodo previamente diseñado. Se proponen dos maneras alternativas de controlar el gusano, usando FPGAs, una mediante lógica combinación y secuencial y otra con una CPU empotrada. Finalmente se realizan pruebas de movimiento y se consigue que Cube Reloaded pueda superar un circuito de pruebas constituido por un cilindro de 8 cm de diámetro y un escalón de 3.5 cm de alto, lo que pone de manifiesto la versatilidad en la locomoción
UR  - http://biblioteca.usfa.edu.bo/cgi-bin/koha/opac-retrieve-file.pl?id=5d9b565422966b23a6a8ec12b2268df3
ER  -